文献类型：专利

专利类型：发明专利

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN202280027603.3

申 请 日：20220309

发 明 人：达尼·阿布德 阿克塞尔·巴劳 马克西姆·雷伯 优丝拉·玛尼斯

申 请 人：赛峰集团 法国国家信息与自动化研究院

申请人地址：法国巴黎

公 开 日：20231215

公 开 号：CN117242353A

代 理 人：薛恒;张铮铮

代理机构：北京派特恩知识产权代理有限公司

语　　种：中文

摘　　要：本发明涉及一种用于估计轮式车辆的运动速度(v)的方法，其中(E5)估计在滤波频谱图(S(f<Sub>t</Sub>,t))中代表车辆(VE)的车轮(RO)的速度(v)的频率轨迹(ξ<Sub>t</Sub>)，如下：(E51)基于该滤波频谱图(S(f<Sub>t</Sub>,t))的计算振幅估计轨迹(f<Sub>t</Sub>)的观察概率(pz<Sub>t</Sub>|ξ<Sub>t</Sub>)；(E52)估计与概率(p<Sub>ξ</Sub>)和概率(p<Sub>ξ|Z</Sub>)’的乘积成比例的后验观察定律(pz<Sub>t</Sub>|ξ<Sub>t</Sub>)；以及(E53)基于该定律(p<Sub>ξ|Z</Sub>)估计该轨迹(f<Sub>t</Sub>)，以及(E6)基于该轨迹(ξ<Sub>t</Sub>)估计该车辆的车轮的运动速度(v)。

主 权 项：1.一种用于估计车辆(VE)的行驶速度(v)的方法，所述车辆具有至少一个用于在地面上滚动的车轮(RO)，其特征在于，所述方法包括：(E1)通过所述车辆的至少一个惯性或振动传感器(CAP)测量惯性或振动信号；(E2)至少一个计算器(CAL)计算所述信号在相对于连续时刻(t)定义的多个连续时间窗(W_t)上的多个频谱(SP_t)，所述多个频谱(SP_t)形成至少一个频谱图(SP)，所述至少一个频谱图(SP)是所述连续时刻(t)的函数；(E4)至少一个噪声衰减和/或确定性特征提取滤波器(FIL)对所述频谱图(SP)进行滤波，以获得所述信号在所述连续时刻(t)上的至少一个滤波频谱图(S(f_t,t))；(E5)所述计算器(CAL)估计在所述连续时刻(t)上的所述滤波频谱图(S(f_t,t))中代表所述车辆(VE)的所述车轮(RO)的所述速度(v)的频率轨迹(ξ_t)，包括：(E51)所述计算器(CAL)根据所述滤波频谱图(S(f_t,t))在每个时刻(t)的计算振幅估计所述频率轨迹(ξ_t)的观察概率(E52)所述计算器(CAL)估计所述频率轨迹(ξ_t)的观察的后验定律(p_ξ|Z)，所述频率轨迹(ξ_t)的所述观察的所述后验定律(p_ξ|Z)与所述频率轨迹(ξ_t)的规定的转移概率(p_ξ)和所述频率轨迹(ξ_t)的观察概率的乘积成比例；以及(E53)所述计算器(CAL)根据所述频率轨迹(ξ_t)的所述观察的所述后验定律(p_ξ|Z)估计所述连续时刻(t)的所述频率轨迹(ξ_t)；以及(E6)所述计算器(CAL)根据已经估计的所述频率轨迹(ξ_t)�

关 键 词：滤波频谱  概率  车轮  轮式车辆 频率轨迹  振幅估计  观察  

IPC专利分类号：G01P3/48