文献类型：专利

专利类型：实用新型

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201821797574.6

申 请 日：20181101

发 明 人：王汉晨 赵晓进 吴易明 郭帅亮 于龙飞 张尚玉 王永旺 张保军

申 请 人：西安中科光电精密工程有限公司

申请人地址：710077 陕西省西安市高新区丈八五路二号现代企业中心东区工业厂房3栋3层10302室

公 开 日：20190625

公 开 号：CN209023815U

代 理 人：姚咏华

代理机构：61200 西安通大专利代理有限责任公司

语　　种：中文

摘　　要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，包括拆垛码垛机器人单元Ⅰ、拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ、机器视觉检测单元Ⅲ和系统控制及防护单元Ⅳ，通过系统控制及防护单元Ⅳ获取所述机器视觉检测单元Ⅲ的实时信息，控制拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和拆垛码垛机器人单元Ⅰ实施货物归类码垛和拆垛。本系统实现了拆垛码垛机器人的无人化、自动化工作，大大提高了生产效率，运用机器视觉技术，使拆垛码垛机器人操作简单、快速、可靠。

主 权 项：1.一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，包括拆垛码垛机器人单元Ⅰ、拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ、机器视觉检测单元Ⅲ和系统控制及防护单元Ⅳ；所述拆垛码垛机器人单元Ⅰ位于系统中部；所述拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ包括拆垛、码垛机构和整形机构，拆垛、码垛机构位于拆垛码垛机器人单元Ⅰ两侧，整形机构位于拆垛码垛机器人单元Ⅰ前部；在整形机构前方和拆垛码垛机器人单元Ⅰ后面的支架上设有机器视觉检测单元Ⅲ；还包括设在系统中的系统控制及防护单元Ⅳ，系统控制及防护单元Ⅳ与拆垛码垛机器人单元Ⅰ、拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和机器视觉检测单元Ⅲ连接；通过系统控制及防护单元Ⅳ获取机器视觉检测单元Ⅲ监测得到系统货物的实时信息，控制所述拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和拆垛码垛机器人单元Ⅰ实施货物的码垛和拆垛。

关 键 词：拆垛  码垛机器人 机器视觉检测 防护单元  系统控制  运输单元  整形  机器视觉技术 本实用新型  基于机器  生产效率  实时信息 系统实现  无人化  归类  自动化  视觉  货物  

IPC专利分类号：B65G61/00(20060101)