文献类型：专利

专利类型：实用新型

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201920314379.1

申 请 日：20190228

发 明 人：杨孟涛 黎泽伦 喻晓莉

申 请 人：重庆科技学院

申请人地址：401331 重庆市沙坪坝区大学城重庆科技学院机械与动力工程学院

公 开 日：20191231

公 开 号：CN209868627U

语　　种：中文

摘　　要：本专利提供了一种伺服驱动多关节仿生手，主要由电动机安装板、伺服电动机、绕线轮、尼龙绳、掌心、拇指根、拇指节、指掌根、食指节、中指节、无名指节、小指节、弹性硅胶带组成；将仿生手各部分用弹性硅胶带粘接固定，每组运动关节用一根尼龙线带动，各尼龙线一端缠绕在绕线轮上，另一端穿过仿生手各部分的通孔，分别固定在各关节运动部分的末端。当伺服电动机驱动绕线轮旋转，把尼龙绳收拢，带动连接各关节的弹性硅胶带弯曲，仿生手各关节弯曲；当伺服电动机驱动绕线轮反向旋转，尼龙绳放松，弹性硅胶带复位，仿生手各关节恢复到平直状态。本伺服驱动多关节仿生手可代替人手完成各种动作，也可穿戴在病患手上协助进行运动康复锻炼等。

主 权 项：1.伺服驱动多关节仿生手，主要由电动机安装板、伺服电动机、绕线轮、尼龙绳、掌心、拇指根、拇指节、指掌根、食指节、中指节、无名指节、小指节、弹性硅胶带组成；其特征是：七个伺服电动机固定在电动机安装板上，七个绕线轮分别套在七个伺服电动机的转动轴上；用适当长度的弹性硅胶带在拇指节的背面将各段粘接起来，同时拇指节通过弹性硅胶带粘接在拇指根上，拇指根通过弹性硅胶带粘接在掌心上；用弹性硅胶带在食指节、中指节、无名指节、小指节的背面将各段粘接起来，同时食指节、中指节、无名指节、小指节通过弹性硅胶带粘接在指掌根上，指掌根通过弹性硅胶带粘接在掌心上；七根尼龙绳一端分别缠绕在七个绕线轮上，另一端分别穿过仿生手各部分的通孔，分别固定在拇指节末端、食指节末端、中指节末端、无名指节末端、小指节末端、拇指根、指掌根上。

关 键 词：仿生手  弹性硅胶带  绕线轮  尼龙绳  伺服电动机驱动  伺服驱动 多关节 尼龙线 指节  关节 电动机安装板  伺服电动机  关节弯曲 关节运动  平直状态  运动关节  运动康复  粘接固定  可穿戴  拇指根  中指节  拇指 收拢  掌心  病患  复位  食指  通孔  指掌  缠绕  人手  穿过  放松  锻炼  恢复  

IPC专利分类号：B25J15/00(20060101); B25J15/02(20060101)