文献类型：专利

专利类型：实用新型

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN202120025538.3

申 请 日：20210106

发 明 人：吴易明 孙建建 张保军 赵晓进 张妮

申 请 人：西安中科光电精密工程有限公司

申请人地址：710077 陕西省西安市高新区丈八五路二号现代企业中心东区工业厂房3栋3层10302室

公 开 日：20211001

公 开 号：CN214323361U

代 理 人：姚咏华

代理机构：61200 西安通大专利代理有限责任公司

语　　种：中文

摘　　要：本实用新型公开了一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，包括多自由度机械臂上连接的定位组对工装和视觉单元，多自由度机械臂通过快换工具连接拾取拼焊工装和定位组对工装；通过电控器控制定位组对工装和拾取拼焊工装的磁性的有无；通过机械臂控制器控制多自由度机械臂移动分别连接拾取拼焊工装或定位组对工装，对焊接结构件进行拾取和拼装。本实用新型具有自动拼装，精准组对的特点，节省了大量的人力和时间；实现了焊接环节的柔性生产，提升了焊接结构件的焊接质量和一致性。

主 权 项：1.一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，其特征在于，包括多自由度机械臂(1)、拾取拼焊工装(2)、视觉单元(3)、定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)、机械臂控制器(7)和电控器(8)；所述多自由度机械臂(1)上连接有定位组对工装和视觉单元(3)，多自由度机械臂(1)通过快换工具连接拾取拼焊工装(2)和定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)；通过电控器(8)控制定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)和拾取拼焊工装(2)的磁性的有无；通过机械臂控制器(7)控制多自由度机械臂(1)移动分别连接拾取拼焊工装(2)或定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)，对焊接结构件(11)进行拾取和拼装。

关 键 词：定位组  工装  拾取  多自由度机械臂  焊工 本实用新型  焊接结构件 拼装  焊接  机械臂控制器  柔性工装  柔性生产  视觉单元  视觉定位 电控器 对拼  快换 组对  移动  环节  

IPC专利分类号：B25J9/00(20060101);B25J9/16(20060101);B25J11/00(20060101);B25J15/06(20060101);B23K37/00(20060101);B23K37/047(20060101)