文献类型：期刊文章

作　　者：戴健[1] 许菲[1] 陈琪锋[1]

DAI Jian;XU Fei;CHEN Qifeng(School of Aeronautics and Astronautics,Central South University,Changsha 410083,China)

机构地区：[1]中南大学航空航天学院,长沙410083

出　　处：《航空学报》

基　　金：无人装备体系建模与仿真装备预研基金(61400010303);航天器设计优化与动态模拟技术教育部重点实验室(北京航空航天大学)开放基金(2019KF003)

年　　份：2020

期　　号：S01

起止页码：149-156

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对多无人机广域协同搜索问题,研究无人机工作区间划分和全区域覆盖搜索路径规划2个子问题。采用按无人机来向均衡划分的方法和凹点凸分解的方法,开展了凸多边形和非凸多边形的区域划分研究,将多机协同搜索问题转化为子区域上的单机搜索问题;在此基础上采用"Z"型路径覆盖方法以及Dubins转弯路径,对各个无人机开展覆盖其子区域的搜索路径规划,从而建立了一个区域划分和路径规划的整体调用框架,能够对目标区域快速进行划分并生成飞行路线。最后,对凸多边形和非凸多边形区域搜索开展仿真计算,验证了该方法的有效性。

关 键 词：无人机 协同搜索  区域划分  路径规划 Dubins路径  

分 类 号：V279]