文献类型：期刊文章

作　　者：于连波[1] 曹品钊[1] 石亮[2] 连捷[1] 王东[1]

YU Lianbo;CAO Pinzhao;SHI Liang;LIAN Jie;WANG Dong(School of Control Science and Engineering,Faculty of Electronic Information and Electrical Engineering,Dalian University of Technology,Dalian 116024,China;Chinese Aeronautical Establishment,Beijing 100012,China)

机构地区：[1]大连理工大学电子信息与电气工程学部控制科学与工程学院,大连116024 [2]中国航空研究院,北京100012

出　　处：《航空学报》

基　　金：国家重点研发计划(2019YFE0197700);国家自然科学基金(61973050,62173061);辽宁省兴辽英才计划(XLYC2007010);中央高校基本科研业务费(DUT20GJ209,DUT20JC14)

年　　份：2023

卷　　号：44

期　　号：S01

起止页码：101-113

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2023_2024、EAPJ、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：多智能体路径规划问题在航空航天领域的多机任务中应用广泛但求解困难。基于改进冲突搜索的算法被设计用来快速求解多智能体路径规划问题。全局路径规划方面,首先设计综合考虑路径代价总和以及最大完工时间的多目标代价函数,其次提出基于唯一最短路径的冲突分类及消解方案,降低多智能体路径规划的计算量。在线冲突消解方面,利用速度障碍法在线检测和消解智能体与动态障碍物间的突发冲突。仿真结果表明,本文算法在全局路径规划方面保留基于冲突搜索算法的最优性并且降低了算法计算量,同时本文算法能够有效实现在线冲突检测与消解。

关 键 词：多智能体路径规划  基于冲突搜索  冲突类型  冲突检测  冲突消解

分 类 号：V249]