文献类型：期刊文章

作　　者：危双丰[1,2,3,4] 庞帆[1] 刘振彬[1] 师现杰[1]

Wei Shuangfeng;Pang Fan;Liu Zhenbin;Shi Xianjie(School of Geomatics&Urban Spatial Informatics,Beijing University of Civil Engineering&Architecture,Beijing 102616,China;Engineering Research Center of Representative Building&Architectural Heritage Database for Ministry of Education,Beijing 102616,China;Key Laboratory for Urban Geomatics of National Administration of Surveying,Mapping&Geoinformation,Beijing 102616,China;Beijing Key Laboratory for Architectural Heritage Fine Reconstruction&Health Monitoring,Beijing 102616,China)

机构地区：[1]北京建筑大学测绘与城市空间信息学院,北京102616 [2]代表性建筑与古建筑数据库教育部工程中心,北京102616 [3]现代城市测绘国家测绘地理信息局重点实验室,北京102616 [4]建筑遗产精细重构与健康监测北京市重点实验室,北京102616

出　　处：《计算机应用研究》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(41601409);北京市自然科学基金资助项目(8172016);北京建筑大学市属高校基本科研业务费专项资金资助项目(X18229);北京建筑大学研究生创新项目(PG2018066,PG2019065,PG2019061).

年　　份：2020

卷　　号：37

期　　号：2

起止页码：327-332

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、IC、INSPEC、JST、RCCSE、UPD、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：首先分解激光SLAM的基本框架,分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结;然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较;最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。

关 键 词：激光雷达同时定位与建图  扫描匹配  后端优化  闭环检测与验证  地图构建

分 类 号：TN958.98]