文献类型：期刊文章

作　　者：韩书葵[1] 赵子开[1] 张鹤[1] 周远[1] 王振营[1]

HAN Shu-kui;ZHAO Zi-kai;ZHANG He;ZHOU Yuan;WANG Zhen-ying(Sohool of Mechanical and Electrical Engineering,North China Institute of Aerospace Engineering,Langfang 065000)

机构地区：[1]北华航天工业学院机电工程学院,河北廊坊065000

出　　处：《机械设计》

基　　金：北华航天工业学院资助项目(YKY-2018-25);河北省教育厅资助项目(CXZZSS2019157).

年　　份：2019

卷　　号：36

期　　号：S02

起止页码：82-85

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD_E2019_2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：研究发现目前用于果蔬采摘的末端执行器大多结构复杂,控制难度大,针对这一问题设计了一种用于采摘苹果、梨等大小的圆形水果的采摘末端执行器,该装置仅具有单个驱动电机,可顺序完成抓取和剪切两个动作。该末端执行器由传动系统、抓取装置和剪切装置3个部分组成。对抓取装置的运动学模型进行了分析,计算出了各部分其抓取范围为23~148 mm。通过ADAMS对抓取装置进行了仿真分析,分析结果显示该机构运动平缓,结构设计合理。

关 键 词：末端执行器 抓取装置  仿真分析  

分 类 号：TP242] S225.93]