文献类型：期刊文章

作　　者：李俊芳[1] 李峰[1] 吉月辉[1] 高强[1]

LI Jun-fang;LI Feng;JI Yue-hui;GAO Qiang(School of Electrical and Electronic Engineering,Tianjin University of Technology,Tianjin 300384,China)

机构地区：[1]天津理工大学电气电子工程学院,天津300384

出　　处：《控制与决策》

基　　金：国家自然科学基金项目(61603274).

年　　份：2020

卷　　号：35

期　　号：2

起止页码：349-356

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对四旋翼无人机轨迹稳定跟踪控制问题,为抑制外界扰动和参数不确定性的影响,设计一种双环鲁棒控制系统.首先,基于动态面内模法设计输出调节器进行位置控制,可解决系统的渐近跟踪及干扰抑制问题;其次,利用高阶滑模设计姿态控制器,可实现全局有限时间收敛,消除系统抖振和相对阶的限制;再次,为进一步提高控制精度,采用一种鲁棒精确微分器对姿态角指令信号进行精确求导;最后,对系统稳定性进行严格的数学证明,并与PID控制和传统滑模控制进行仿真对比,结果验证了所提出控制策略的优越性和鲁棒性.

关 键 词：四旋翼无人机  输出调节  动态面  高阶滑模

分 类 号：V279] V249