文献类型：期刊文章

作　　者：康国华[1] 张琪[1] 张晗[1] 徐伟证[1] 张文豪[1]

Kang Guohua;Zhang Qi;Zhang Han;Xu Weizheng;Zhang Wenhao(Micro-Satellite Engineering Technology Research Center,Academy of Astronautics,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China)

机构地区：[1]南京航空航天大学航天学院微小卫星研究中心,南京210016

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：空间智能控制技术重点实验室开放基金(KGJZDSYS-2018-07)项目资助.

年　　份：2019

卷　　号：40

期　　号：12

起止页码：118-126

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对激光雷达与相机联合使用遇到的点云稀疏、相机受环境光照影响失真等问题,提出一种基于点云中心的激光雷达与相机自动配准方法,避免了传统联合标定需要手动选择特征点以及连续采集多帧等问题。该方法在对点云与图像预处理后,利用平面法向量的一致性实现多标定板点云自动分割,提取标定板在激光坐标系和相机坐标下的点云;然后通过点云聚集迭代求解中心点,实现两个传感器标定板对应点云中心的粗配准;最终利用迭代最近点算法进行精配准,获得标定参数,完成联合标定。实测表明,在激光雷达误差±3 cm范围内,点云正确投影比例达到97.93%,可以有效获取高精度联合标定参数,满足空间环境对激光雷达和相机数据融合的要求。

关 键 词：激光雷达 相机 联合标定  点云配准 平面法向  

分 类 号：TN958.98] V443]