文献类型：期刊文章

作　　者：迟旭[1] 李花[2] 费继友[2]

Chi Xu;Li Hua;Fei Jiyou(School of Mechanical Engineering,Dalian Jiaotong University,Dalian 116028,China;College of Locomotive and Rolling stock Engineering,Dalian Jiaotong University,Dalian 116028,China)

机构地区：[1]大连交通大学机械工程学院,大连116028 [2]大连交通大学机车车辆工程学院,大连116028

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家自然科学基金(62001079)项目资助

年　　份：2021

卷　　号：42

期　　号：3

起止页码：132-140

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EAPJ2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对机器人在存在随机障碍物环境中采用A^(*)算法规划路径会出现碰撞或路径规划失败的问题,提出了一种将改进A^(*)算法与动态窗口法相融合的机器人随机避障方法。在改进A^(*)算法中,首先优化了搜索点选取策略和评价函数,提高了A^(*)算法的搜索效率;然后提出冗余点删除策略,剔除路径中的冗余节点,并在每两个相邻节点间采用动态窗口法进行局部规划,确保在全局最优路径基础之上,实时随机避障,使机器人顺利到达目标点。实验结果表明,改进A^(*)算法较传统A^(*)算法平均可减少4.39%的路径长度和65.56%的计算时长,融合动态窗口法后,能在全局路径基础上修正局部路径,实现随机避障,验证了该算法的有效性。

关 键 词：机器人 路径规划 随机避障  改进A^(*)算法融合动态窗口法  

分 类 号：TH166] TP242]